Првите семафори во светот биле гасни светилки поставени кај Вестминстерската палата во Лондон 1868 година. Со нив се управувало рачно, а биле активни само ноќе.
Првите семафори на струја се воведени во Детроит, САД во 1912 година.
Полицаецот Вајр се служел со кутија со светла во две бои, црвно за застанување и зелено за тргнување и ѕвоно со кое ги предупредувал пешаците кога ќе се измени.
Воведувањето на третата боја исто така се случило во САД и тоа во 1920 година.
Полицаецот Вилијам Потс ја вовел третата боја која првин била ќилибарска, а подоцна заменета со жолта.
Црвената светлина има најдолга бранова должина, што значи дека помалку се расфрла од останатите бои. Црвената значи е избрана затоа што привлекува најмногу внимание.
Зелената првобитно била наменета за употребување како знак за внимателност на железниците, додека белата означувала „тргнување“.
Сепак, белата била укината кога се испоставило дека возачите можат да ја измешаат со уличните светилки.
Жолтото светло конечно е прифатено како знак за внимание затоа што е повпечатливо од зелената, но не толку изразена како црвената боја.